Калькулятор досяжності маніпулятора
Обернена кінематика дволанкового маніпулятора (2-DOF)
Часті запитання
Це розрахунок кутів суглобів робота, потрібних для того, щоб кінцевий ефектор досяг заданої точки простору — на відміну від прямої кінематики, яка розраховує положення за відомими кутами.
Точка недосяжна, якщо відстань до неї більша за суму довжин обох ланок (занадто далеко) або менша за різницю їх довжин (занадто близько, у 'мертвій зоні' в центрі).
Формули оберненої кінематики 2-DOF
cos(θ₂) = (x²+y²−L1²−L2²)/(2·L1·L2). θ₁ = atan2(y,x) − atan2(L2·sin(θ₂), L1+L2·cos(θ₂)). Досяжність: |L1−L2| ≤ √(x²+y²) ≤ L1+L2.